【靖起】全自动桥式起重机三维环境中的自动路径规划

近年来随着各个行业的自动化、智能化水平不断提高所带来的便利与高效的驱动，全自动桥式起重机也在向此方向发展。而智能路径规划作为一个重要的研究方向，在机器人领域已经比较成熟且得到广泛应用，但在起重机方面研究相对较少。

全自动桥式起重机路径规划即在已知或者未知环境中，按照设定好的起点和目标点通过算法来实现无碰撞且最优的路径。在二维环境中，因为环境模型较容易建立且相对简单，路径规划比较容易实现，但是在三维环境中，环境复杂且信息存储量大，使得算法的实现与三维计算会更困难。

全自动桥式起重机三维吊装路径规划方面，大部分是利用导航系统来实现，但实质上，路径规划技术是导航能够完美实现的一个重要部分，需要建立一个三维自主移动桥式起重机系统，此系统包括视觉系统、规划系统和控制系统，可以实现识别障碍和在线路径规划。其规划部分是根据超声波传感器定位到障碍物从而根据障碍物、初始位置、目标位置来确定可行空间，再根据目标函数来进行路径规划。