智能抓斗起重机的自动控制技术

智能抓斗起重机是一种用来起重、放下和搬运重物、散料，并使重物、散料在短距离内水平移动的起重、搬运设备，常用来装卸煤、水泥、灰、矿砂等物，是工矿企业、货运港口、装卸码头生产过程中不可缺少的一种起重、搬运设备。抓斗起重机一般由桥架、大车运行机构、小车运行机构、起升开闭机构等构成。

智能抓斗起重机传统的电气控制回路是利用时间继电器、中间继电器实现其控制功能的，我们可以利用PLC具有的逻辑控制、定时控制、计数控制、步进控制等功能对起升机构、开闭机构、大车机构、小车机构进行智能化控制。新系统控制性能优越，动作安全可靠。现在新制造的起重机电气控制都用PLC来实现，已投入使用的起重机也逐渐改造成PLC来控制。

智能抓斗起重机采用PLC、变频器和编码器应用技术来实现智能化控制，是今后的发展方向。起升、开闭通过单手柄控制四绳抓斗的控制方式，实现满斗抓煤和起升功能，在起升时起升和开闭协调性好，四绳受力都能平衡（减小了机械的冲击也保护了钢丝绳）；起升、开闭电机分别由两台变频器控制，电机采用变频器电机；安装在支持机构和开闭机构卷筒上的编码器，通过软件编程可实现自动开闭斗，实现沉抓功能，并保持起升、开闭钢丝绳四绳平衡。上升限位由编码器代替，安全可靠，调整方便。

智能抓斗起重机大、小车机构也采用变频调速，小车机构由一台变频器驱动，大车采用一台变频器拖动两台电机的控制方式，在变频器和电机之间设置热动型的热敏继电器，热敏继电器的接点断开主回路输入侧的接触器。对于技术改造的老设备原大小车电机可保留，只把转子回路短接，可节省费用，新安装的起重机则选用变频电机。采用变频器后不仅能满足大、小机构的制动和长期运行的要求，同时也能留有合理的余量。