靖起欧式起重机的自动路径规划的研究

路径规划是欧式起重机的导航和避障问题中重要的一部分，随着智能化水平提高，起重机智能化是一种趋势，尤其如金属治炼、核电厂等具有高危险性、辐射性强的场所中，长期在这样的场所中工作，可能对身体健康造成威胁，且此行业机械昂贵，涉及经济额大，一旦人员操作不当很容易造成巨大的经济损失。如果实现智能化则会大大减少此类问题的发生，也会给企业带来可观的经济效益。

欧式起重机运行系统的运动规划包括吊装路径规划和小车的轨迹规划，小车的轨迹规划实质上等同于在动力学模型基础上，结合实际的约束条件通过一定的方法使得轨迹规划问题转换为有约束的非线性最优规划问题，方法大致分为离线轨迹规划与在线轨迹规划；也可按模型分为单摆模型的轨迹规划与双摆模型的轨迹规划；按方法又可分为智能轨迹规划与传统轨迹规划。

欧式起重机的自动路径规划就是在有障碍物的环境中寻找一条从给定起点到终点的最优的安全无碰撞路径。欧式起重机与智能机器人是类似的，都可以实现自动化、智能化的操作，但是在行走时又是存在区别的，相比移动机器人的灵活，桥式起重机的运行受大小车共同制约且活动范围有限，而且最大的区别在于桥式起重机运行时吊钩吊有重物，若大小车频繁制动会引起重物摆动且增加不必要的能量和时间的消耗。