靖起欧式起重机吊钩防摇摆定位技术

欧式起重机在运行阶段受摩擦力、风阻、轨道、卷筒等因素影响，负载受重力和惯性影响，小车和负载之间采用柔性钢丝绳连接，摇摆检测与实际摇摆程度相比可能存在一定滞后，因而欧式起重机消摆过程中具有非线性和不确定性等特点。

欧式起重机吊钩防摇摆定位技术当前理论研究主要是在了解研究对象的运动规律基础上，通过物理、数学手段建立系统内部输入输出状态关系，使用分析力学理论建立运动学方程，经过线性化处理后描述起重机摇摆的运动过程。如果采用实验的方式建模，则需要通过在研究对象上加上一系列的研究者事先确定的输入信号，激励研究对象并通过传感器检测其可观测的输出，应用数学手段探索系统的输入输出关系。这里包括输入信号的设计选取，系统阻尼的统计，输出信号的检测，数学算法的研究等内容。根据数学理论计算得出的速度变化曲线可能具有连续性、平滑性和变加速等特点，对外部干扰的不敏感性较低。从理论计算到实际应用上，还需结合变频器的性能做速度曲线的处理工作。

欧式起重机吊钩防摇摆定位技术在当前阶段仍要不断的理论和实践相结合，只有不断的创新和改进才能使起重机更安全可靠的运行。