垃圾抓斗起重机的防摇摆控制系统【靖起】

         目前大部分垃圾抓斗起重机的防摇摆控制方式是通过系统结构入手的机械式防摇 摆和通过电控技术的电子式防摇摆，电子防摇摆研究有基于输入整形控制、有基于神经网络控制、也有基于滑膜控制。但是机械式防摇摆普遍需要复杂的液压机构，而且可靠性差，维修保养工作量大，电子式慢慢成为主要研究方向。不过电子式防摇摆由于系统结构的复 杂性，除了输入整形控制算法得到实际运用外，大部分也都只存在于理论层面上研究，只停留在仿真阶段，而且设计防摇摆控制系统成本较高，接入起重机的系统复杂。

   靖起制造的垃圾抓斗起重机上使用的新型防摇摆控制系统包括摆角测量装置和模糊控制装置，摆角测量装置包括处理器、无线传输模块、两个单轴倾角传感器，模糊控制装置包括模糊控制器、无线接收模块、通信模块。相互垂直布置的两个单轴倾角传感器封装在摆角测量装置内，两个单轴倾角传感器均与处理器信号连接，处理器与无线传输模块信号连接，无线传输模块与无线接收模块信号连接，无线接收模块与模糊控制器信号连接，模糊控制器与通信模块信号连接，大车的主控制器和起升机构的主控制器均与通信模块信号连接。此防摇摆控制系统适合恶劣的工作环境，可以抑制垃圾抓斗起重机运行时抓斗的摆动。